1958年（昭和33）に通商産業省（現経済産業省）所管の財団法人として発足し、60年にアジア経済研究所法の制定により特殊法人に改組された。

その後98年（平成10）、日本貿易振興会（ＪＥＴＲＯ（ジェトロ））と統合し、その附置機関となる。

1988年（昭和63）に制定された多極分散型国土形成促進法による閣議決定により移転対象機関となり、99年に東京から千葉・幕張（まくはり）（千葉市美浜（みはま）区）に移転した。

2003年日本貿易振興会が独立行政法人日本貿易振興機構となり、その附置研究機関となった。

ドイツ法に由来する考え方で、処分権の所在すなわち責任の所在を重視する。行政庁としては各省大臣、庁（社会保険庁等）の長官、知事、市町村長、税務署長、福祉事務所長など独任制の行政庁と、公正取引委員会、国家公安委員会、教育委員会、選挙管理委員会のように合議制のものがある。

人事恩給局長は内部部局（内局）の局長であるが恩給の裁定につき行政庁となる例外的存在である。

行政庁は行政処分取消訴訟の被告ともなる（行政事件訴訟法11条）。

行政庁の権限行使を補助するのみで、それ自体は外部に対して行政庁の意思を決定表示する権限を有しないのを補助機関という。各省庁の次官、局長以下内局の職員、都道府県の副知事以下の職員、市町村の助役以下の職員がこれにあたる。

諮問機関は行政庁の諮問に対し答申しまたは意見を具申する機関である。

行政庁は処分を行うにあたり諮問機関の意見を尊重するとしても、それに拘束されない。各種審議会、調査会がこれにあたる。
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